仕事でのコミュニケーション方法が分からなくて困っています。

私は今まで黙々とひとつの事を遂行する仕事を行ってきました。集中力や注意力には問題がなかったため難なく任務遂行できていました。むしろ仕事が早いと評価されていました。

10月からは他部署とのスケジュール調整や交渉業務の担当者になることが決まり、現在その業務の引き継ぎを行っています。が、どうもコミュニケーションに支障を感じます。

事例
・会議で他部署の人から「~が分からないんですよね?」とyes or no で答える質問が来た際に「はい」と返答したら、後で上司から「その返答だと感じが悪い」と指摘されたが、なぜ感じが悪いのか分からなかった

・他部署の人Hさんに質問したが返答が遅かったので他部署全体宛のメールで催促したところ、後で上司から「Hさんが悲しんでましたよ」「みんなが見える所で言うのは可哀想」と言われたが、そう思う感覚が理解できなかった

・仕事以外でも、自分としては聞かれた通りに答えているだけなのに、親から「機械的」「ロボットみたい」と言われる

など、自分のコミュニケーションの感覚と他の人のコミュニケーションの感覚にはズレがあるようです。

これからどうすれば「普通の人」の快・不快の感覚が理解できない私でも、相手が不快にならないコミュニケーションができるのでしょうか?
10月まであまり時間もないため、とても不安です…