昔から人付き合いが苦手で友人も少なく、社会人になってからも職場の同僚との付き合い方に悩んでおります。

人と会話をする際に以下のことを考えてしまいます。
①嫌われたくなくて本音で話すことができない
②話が続かないのが怖くて人と話すことを避けてしまう 
③話を続けようとすると無理をするので変なことを発言してしまう
④大人数での会話が苦手で発言することができない

上記のことから人と話すことが苦手になり、人と付き合うのがとても苦痛です。
ちなみに家族とは普通に話すことができて、プライベートではよく喋る方です。
 
今よりも楽な気持ちで人と接したいのですが、どうしたらよいでしょうか?